Аннотация и ключевые слова
Аннотация (русский):
Разработаны математическая модель, описывающая кинематику промышленного робота типа Scara, и алгоритм, позволяющий решать прямую и обратную задачи кинематики.

Ключевые слова:
роботы Scara, математические модели, обратная задача кинематики
Список литературы

1. Крахмалев, О.Н. Использование структурных мутаций в объектно-ориентированных математических моделях манипуляционных систем роботов / О.Н. Крахмалев // Математическое моделирование. – 2019. –Т. 31. – №6. – С. 129–144.

2. Крахмалев, О.Н. Объектно-ориентированное моделирование манипуляционных систем роботов / О.Н. Крахмалев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2018. – №4(21). – С. 41–47.

3. Крахмалев О.Н. Методы объектно-ориентированного моделирования манипуляционных систем роботов/ О.Н. Крахмалев // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии. – 2018. –№1 (327). – С. 96–105.

4. Крахмалев, О.Н. Модернизация манипуляционного робота / О.Н. Крахмалев, А.И. Рыжиченко, Н.А. Мехедов, В.В. Чирков// Автоматизация и управление в машиностроении. – 2017. №2(27). – С. 19–23.

5. Крахмалев, О.Н. Моделирование манипуляционных систем роботов: учебное пособие/ О.Н. Крахмалев.– Саратов: Ай Пи Эр Медиа, 2018.–165с.

6. Крахмалев, О.Н. Математические модели систем управления для калибровки ориентации инструмента промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2017. –№10 (18). – С. 664–668.

7. Крахмалев, О.Н. Математические модели систем управления для калибровки базы промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // СТИН.– 2017.–№6. – С. 23–29.

8. Крахмалев, О.Н. Математические модели для калибровки центра инструмента промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев, А.Ю. Пимонов // Вестник Брянского государственного технического университета. – 2017. –№1 (54). – С. 44–49.

9. Крахмалев, О.Н. Объектно-ориентированное моделирование динамики манипуляционных систем на основе матриц преобразования однородных координат/ О.Н. Крахмалев // Робототехника и техническая кибернетика. – 2017. – №2(15) . – С. 32–36.

10. Крахмалев, О.Н. Математическое обеспечение управления манипуляционными роботами: монография / О.Н. Крахмалев // LAP LAMBERT Academic Publishing. – 2016. –113 с.

11. Крахмалев, О.Н. Методы калибровки центра инструмента промышленных роботов / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев, А.Ю. Пимонов// Робототехника и искусственный интеллект: материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием (г. Железногорск, 25 ноября 2016 г.). – Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2016. – С. 34–40.

12. Крахмалев, О.Н. Моделирование отклонений в шарнирах манипуляционных систем промышленных роботов и многокоординатных станков / О.Н. Крахмалев, Г.Н. Крахмалев // Автоматизированные технологии и производства. – 2016. –№4 (14). –С. 18–22.

13. Крахмалев, О.Н. Обеспечение точности многокоординатных станков и промышленных роботов методом коррекции геометрических отклонений / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // СТИН.– 2016.–№11. – С. 7–11.

14. Крахмалев, О.Н. Математическое обеспечение систем управления промышленными роботами и многокоординатными станками для коррекции влияния на их движение геометрических отклонений / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // Проблемы машиностроения и автоматизации.– 2016.–№3. – С. 28–35.

15. Крахмалев, О.Н. Точность управляемого движения промышленных роботов и многокоординатных станков: монография / О.Н. Крахмалев. – Брянск: БГТУ, 2015. – 236 с.

16. Крахмалев, О.Н. Методика анализа влияния сил инерции на динамику манипуляционных роботов /О.Н. Крахмалев// Теория механизмов и машин. – 2012. –№2 (20). –Том 10. –С. 41–53.

17. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных роботов/ О.Н. Крахмалев // В мире научных открытий. –2012. –№8.1 (32). –С. 51–59.

18. Крахмалев, О.Н. Моделирование обобщенных сил, действующих на звенья манипуляционных систем / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев // Вестник Брянского государственного технического университета. – 2011. –№1. –С.115–121.

19. Крахмалев, О.Н. Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев / О.Н. Крахмалев // Вестник Брянского государственного технического университета. – 2011. –№4. –С. 39–46.

20. Крахмалев, О.Н. Моделирование движения манипуляционных систем с упругими звеньями / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев, Л.И. Блейшмидт // Вестник Брянского государственного технического университета. – 2010. –№3. –С. 31–38.