ГРНТИ 55.13 Технология машиностроения
Разработаны математическая модель, описывающая кинематику промышленного робота типа Scara, и алгоритм, позволяющий решать прямую и обратную задачи кинематики.
роботы Scara, математические модели, обратная задача кинематики
1. Крахмалев, О.Н. Использование структурных мутаций в объектно-ориентированных математических моделях манипуляционных систем роботов / О.Н. Крахмалев // Математическое моделирование. - 2019. -Т. 31. - №6. - С. 129-144.
2. Крахмалев, О.Н. Объектно-ориентированное моделирование манипуляционных систем роботов / О.Н. Крахмалев // Робототехника и техническая кибернетика. - 2018. - №4(21). - С. 41-47.
3. Крахмалев О.Н. Методы объектно-ориентированного моделирования манипуляционных систем роботов/ О.Н. Крахмалев // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии. - 2018. -№1 (327). - С. 96-105.
4. Крахмалев, О.Н. Модернизация манипуляционного робота / О.Н. Крахмалев, А.И. Рыжиченко, Н.А. Мехедов, В.В. Чирков// Автоматизация и управление в машиностроении. - 2017. №2(27). - С. 19-23.
5. Крахмалев, О.Н. Моделирование манипуляционных систем роботов: учебное пособие/ О.Н. Крахмалев.- Саратов: Ай Пи Эр Медиа, 2018.-165с.
6. Крахмалев, О.Н. Математические модели систем управления для калибровки ориентации инструмента промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2017. -№10 (18). - С. 664-668.
7. Крахмалев, О.Н. Математические модели систем управления для калибровки базы промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // СТИН.- 2017.-№6. - С. 23-29.
8. Крахмалев, О.Н. Математические модели для калибровки центра инструмента промышленных роботов/ О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев, А.Ю. Пимонов // Вестник Брянского государственного технического университета. - 2017. -№1 (54). - С. 44-49.
9. Крахмалев, О.Н. Объектно-ориентированное моделирование динамики манипуляционных систем на основе матриц преобразования однородных координат/ О.Н. Крахмалев // Робототехника и техническая кибернетика. - 2017. - №2(15) . - С. 32-36.
10. Крахмалев, О.Н. Математическое обеспечение управления манипуляционными роботами: монография / О.Н. Крахмалев // LAP LAMBERT Academic Publishing. - 2016. -113 с.
11. Крахмалев, О.Н. Методы калибровки центра инструмента промышленных роботов / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, Г.Н. Крахмалев, А.Ю. Пимонов// Робототехника и искусственный интеллект: материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием (г. Железногорск, 25 ноября 2016 г.). - Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2016. - С. 34-40.
12. Крахмалев, О.Н. Моделирование отклонений в шарнирах манипуляционных систем промышленных роботов и многокоординатных станков / О.Н. Крахмалев, Г.Н. Крахмалев // Автоматизированные технологии и производства. - 2016. -№4 (14). -С. 18-22.
13. Крахмалев, О.Н. Обеспечение точности многокоординатных станков и промышленных роботов методом коррекции геометрических отклонений / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // СТИН.- 2016.-№11. - С. 7-11.
14. Крахмалев, О.Н. Математическое обеспечение систем управления промышленными роботами и многокоординатными станками для коррекции влияния на их движение геометрических отклонений / О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин // Проблемы машиностроения и автоматизации.- 2016.-№3. - С. 28-35.
15. Крахмалев, О.Н. Точность управляемого движения промышленных роботов и многокоординатных станков: монография / О.Н. Крахмалев. - Брянск: БГТУ, 2015. - 236 с.
16. Крахмалев, О.Н. Методика анализа влияния сил инерции на динамику манипуляционных роботов /О.Н. Крахмалев// Теория механизмов и машин. - 2012. -№2 (20). -Том 10. -С. 41-53.
17. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных роботов/ О.Н. Крахмалев // В мире научных открытий. -2012. -№8.1 (32). -С. 51-59.
18. Крахмалев, О.Н. Моделирование обобщенных сил, действующих на звенья манипуляционных систем / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев // Вестник Брянского государственного технического университета. - 2011. -№1. -С.115-121.
19. Крахмалев, О.Н. Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев / О.Н. Крахмалев // Вестник Брянского государственного технического университета. - 2011. -№4. -С. 39-46.
20. Крахмалев, О.Н. Моделирование движения манипуляционных систем с упругими звеньями / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев, Л.И. Блейшмидт // Вестник Брянского государственного технического университета. - 2010. -№3. -С. 31-38.
