ВОПРОСЫ КИНЕМАТИЧЕСКОГО И СЕТЕВОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ГИБКОЙ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ЯЧЕЙКИ
Аннотация и ключевые слова
Аннотация (русский):
Предложена схема гибкой производственной ячейки (ГПЯ) с размещением механического оборудования для изготовления мехатронных элементов инновационных проектов в технопарке. При создании ГПЯ в технопарке были проведены научные исследования по планированию технологических процессов в виде логических предикатов и кинематическому анализу крана-манипулятора в ГПЯ. На основе трехмерной кинематической схемы крана-манипулятора определена его линейная траектория движения с обобщенными координатами для обслуживания 4-х механических станков. Определены параметры адресации в структуре ГПЯ для реализации совместного управления сетью технологического процесса.

Ключевые слова:
гибкая производственная ячейка, кинематический анализ, кран - манипулятор, сетевое моделирование
Текст
Текст произведения (PDF): Читать Скачать

Как известно, для реализации инновационных проектов (стартапов) в технопарках многих развивающихся стран [1] практически используются гибкие производственные ячейки (ГПЯ) [2]. Благодаря конструктивному решению многие инженерные проекты, выполненные в технопарке, имеют механические и электронные конструкции, которые могут быть изготовлены только в ГПЯ с эффективным размещением механического оборудования на основе ее автоматизации управления. В связи с этим, создание ГПЯ в технопарке, который работает как научно-производственный и коммерческий комплекс для реализации инновационных проектов, является актуальной научно-технической проблемой и требует проведения комплексных научно-исследова-тельских работ по кинематическому и сетевому моделированию крана-манипулятора ГПЯ.

Целью статьи является решение вопроса кинематического и сетевого моделирования технологических операций крана-манипуля-тора в ГПЯ для изготовления различных инновационных проектов с поэтапной реализацией операций в механических модулях.

На базе технологического парка предложена схема ГПЯ круговой компоновки (рис. 1) с размещением станков токарного, фрезерного, радиально-сверильного и гибочного назначения.

 

Рис. 1. Статья.png

 

Рис. 1. Компоновочная схема ГПЯ с механическими станками в технологическом парке

 

 

Выбор круговой компоновочной схемы ГПЯ для изготовления деталей инновационных проектов обеспечивается на основе следующих принципов [3]:

1. По выбранным технологическим операциям и траектории движения крана-манипулятор поэтапно должен обслуживать все станки в ГПЯ;

2. Конструктивные размеры и формы каждого станка должны соответствовать их компактному размещению ГПЯ;

3. Перемещение крана-манипулятора между станками должно обеспечиваться в компактной площади ГПЯ.

Кран-манипулятор в ГПЯ выполняет прямолинейные движения от механических модулей токарных, фрезерных, радиальных операций сверления и гибки. На первом этапе для определения обобщенных координат и скорости движения крана-манипулятора, обслуживающий станки ГПЯ в целом, проводится кинематический анализ траектории движения крана-манипулятора [4]. В этой связи, кинематическая схема в соответствии с траекторией движения крана-манипулятора может выглядеть следующим образом (рис. 2).

Отметки, соответствующие позициям каждого механического модуля в ГПЯ:
D1 - токарный модуль; D2 - фрезерный модуль; D3 - модуль радиального сверлении; D4 - гибочный модуль.

В ГПЯ при обслуживании механических модулей кран-манипулятор выполняет технологические операции, которые могут записываться в виде логических предикатов [5]:

(   Pтехнологические операции КМ);

(  Xi     активные элементы ГПЯ).

[(  P1 = технологическая операция 1) ˅ (P2 = технологическая операция 2) ˅

..... [(Pn = технологическая операция  n).

[((конечный(технологическая операция 1) < начальный (технологическая операция 2))

˄ ...... Кран–манипулятор (технологическая операция 1)= X1  ˄

MO (манипуляционный объект) - 1(технологическая операция 1)=   X2˄

Позиционирующий манипулятор (технологическая операция 2)= X3] ˄.......

 

 

D3

D2

D4

D1

Рис. 2. Статья.png

 

Рис. 2. Траектория движения крана-манипулятора в 3-х мерной системе координат

 

 

Из приведенного выше логического выражения можно определить, что «после позиционирования объекта на манипуляторе позиционирования кран-манипулятор захва-тывает этот объект». При этом другие технологические операции ГПЯ записываются как логические выражения, позволяющие точно описать весь процесс.

Для кинематического анализа перемещения крана-манипулятора с использованием логи-ческого описания его технологических опе-раций на основе матричного метода рас-считываются кинематические параметры крана-манипулятора:    

              (1)

Из рис. 2 видно, что траектория крана-манипулятора включает 16 линейных перемещений, поэтому общие кинематические параметры обобщенные координаты dx, dy, dz можно определить следующим образом [3]:

        Mnk=i=1nMi                                   (2)

где n = 16.

Таким образом, обобщенные координаты траектории движения крана-манипулятора определяются с помощью следующей матрицы:

 

    (3)  

 

С помощью обобщенных координат траектории движения крана-манипулятора и логического алгоритма планирования его технологических операций разрабатывается система управления крана-манипулятора, обслуживающего все производственные механи-ческие модули в ГПЯ.

Если задана начальная позиция крана-манипулятора в ГПЯ, возможно определить параметр скорости захвата крана-мани-пулятора. Таким образом, скорость по траектории движения крана-манипулятора по координатам 0x, 0y, 0z определяется в виде:

 

 vi=Miv0=Mivoxvoyvoz                             (4)

где [v]0 – координаты матрицы проекции вектора  v  в  системе координат; Mi – матрица

перехода в каждой системе координат.

Для эффективности автоматизации технологических операций крана-манипулятора в ГПЯ необходимо создать ее локальную компьютерную сеть управления [6]. При этом требуется установить схему IP-адресации каждого механического модуля в ГПЯ и ее информационную связь с системой управления технопарка. При построении схемы адресации используется принцип маршрутизации. Количество и процентные ставки при управлении ГПЯ определяются размерами адресации.

IP-адреса, используемые в корпоративной сети, считаются частными. В соответствии с Интранет C-класса, для управления ГПЯ применяются IP-адресы C-класса по 192.168.1.0 ÷ 192.168.1.44.

Таким образом, 192 168,0.0 ÷ 192.168.0.44 ГПЯ обеспечивают обмен информацией путем объединения автоматизированных рабочих мест в корпоративную локальную сеть ГПЯ в технопарке. Сетевой узел и соответствующее автоматизированное рабочее место должны использоваться для обеспечения надежности и мобильности локальной сети.

Пользователям в локальной сети ГПЯ с технопарком можно применить не более 45
(1 запасное) автоматизированных рабочих мест и других сетевых устройств. В этом случае маска сети принимается как 45.45.45.0.

32-я степень IP-адреса, используемого в локальной сети ГПЯ и технопарка TCP/IP, определяют узловые точки каждого из автоматизированных рабочих мест. IP-адреса описаны на 4-х уровнях. Маски подсети для идентификации 44 узлов сети определяются двойными метками. Маршрутизаторы используются для обмена пакетами данных для обеспечения эффективности локальной сети TCP / IP ГПЯ.

192.168.1.0 ÷ 192.168.1.Xi (где i = 0, 45)
IP-адреса разделены на две части. Первая часть - 192.168.1.0 - название сети ГПЯ, вторая - 0.0.0. Xi - узел адресов.

С учетом маски подразделения ГПЯ - 45.45.45.0. Маска подсети будет записана следующим образом на основе двойного кода этого числа: 00101101.00101101.00101101.0000000

По размещению IP-адресов и подсетевых отметок ГПЯ, адреса записываются в виде бинарных кодов (см. табл. 1):

 

 

1. IP-адреса и подсетевые отметки ГПЯ

Наименования разделов  модулей ГПЯ

Процент области адреса, %

Адрес узловых точек

Адрес сети

Управляющая часть ГПЯ

 

 

192.168.1.0

Модуль_1  ГПЯ

20

0.0.0.1

 

Модуль_2 ГПЯ

20

0.0.0.2

 

Модуль_3  ГПЯ

20

0.0.0.3

 

Модуль_4 ГПЯ

20

0.0.0.4

 

Дополнение

20

 

 

 

 

 

Учитывая число технологических операций крана-манипулятора в ГПЯ, при изготовлении продукции строятся матрицы отношений (число строк и столбцов соответствуют числу операций и станков, где элемент матрицы
Sij = 1 при выполнении операции краном-манипулятором ГПЯ и Sij = 0 при отсутствии операции крана-манипулятора). 

Общее число узловых точек автоматизиро-ванных рабочих мест технологического процесса крана-манипулятора в ГПЯ определяется следующим образом [7]:

 

 

S11(r)

S12(pr)

S13(pr)

S14(pr)

S15(pr)

S16(pr)

0

 

S21(d)

S22(k)

S23(k)

S24(k)

S25(k)

0

0

 

S31(d)

S32(k)

S33(k)

S34(k)

S35(k)

0

0

 

S41(d)

S42(k)

S43(k)

S44(k)

S45(k)

0

(5)

0

 

Sdnij=

S51(d)

S52(k)

S53(k)

S54(k)

S55(k)

S56(k)

0

 

S61(tr)

S62(e)

S63(e)

S64(e)

S65(e)

S66(e)

S67(e)

 

S71(l)

S72(l)

S73(l)

S74(l)

S75(l)

S76(l)

0

 

S81(tr)

S82(im)

S83(im)

S84(im)

0

0

0

(5)

Учитывая выражение (5) определяются значения Sij для каждой узловой точки. В этом случае матрица (5) будет иметь вид:

(6)

 

 

Sdnij =

Srp       Sfee     Sm     Skb      Sii     Stem    Setl    Scis

(6)

 

 

 

где число i и j определяются в зависимости от количества выполненных технологических операций крана-манипулятора в рабочей зоне каждого модуля ГПЯ.

 

Выводы

 

1. Предложена компоновочная схема гиб-кой производственной ячейки с круговым раз-мещением механических станков для изготов-ления мехатронных элементов инновацион-ных проектов.

2. Проведены научные исследования по планированию и кинематическому анализу крана-манипулятора в гибкой производст-венной ячейке с помощью алгоритма моде-лирования логического предиката.

3. На основе трехмерной кинематической схемы крана-манипулятора определена траек-тория его линейного движения для обслужи-вания 4-х механических узлов.

Список литературы

1. Зарубежный опыт работы технопарков, 2004. Информационное агентство «Эксперт РА» [Электронный ресурс]. Режим доступа: http: // www.raexpert.ru/researches/technopark/part4//.

2. https://studref.com/318105/tehnika/gibkie_proizvodstvennye_yacheyki_sistemy_uchastki.

3. Шанин, В.А., Кончина, Л.В. Перспективы применения принципов компоновки оборудования для оптимизации производственных процессов. // Агропродовольственная экономика. - 2017.  № 6.  С. 49-56.

4. Шахинпур, М. Курс робототехники [Текст] / М. Шахинпур; пер. с англ. С.С. Дмитриевой. - М.: Мир, 1990. - 527 с.

5. Гуц, А.К. Математическая логика и теория алгоритмов. - Наследие, Диалог-Сибирь, 2003.  108 с.

6. Шишов, О. В. Современные технологии промышленной автоматизации: учебник. - Саранск: Изд-во Мор-дов. ун-та.  2009. - 276 с.

7. Hüseynov, E.B., Məmmədov, J.F., Abdullayev Kh.S., Talıbov, N.H., Hüseynov H.A. Cooperation in higher educa-tion. Ways of Promoting Exellence in Higher Education. / Pegem Akademi: Ankara. Turkey,  2018.  pp. 179-202.

Войти или Создать
* Забыли пароль?