Курск, Курская область, Россия
сотрудник
Курск, Курская область, Россия
студент
Курск, Курская область, Россия
УДК 62-835 с питанием от аккумуляторов
ББК 399 Промышленный транспорт
Цель исследования - создание конструкции беспилотного транспортного средства для роботизации процессов транспортно-складских операций на логистических предприятиях. Показано, что роботизация транспортных операций на складах повышает производительность и безопасность труда, способствует обеспечению минимизации ручного труда, повышает эффективность непосредственно самих складских операций. Представлена концепция беспилотной транспортной системы для роботизации складской логистики, которая представляет собой мобильный колесный робот, оснащенный подъемной грузовой платформой и обеспечивающий перемещение полезного груза с возможностью осуществления самостоятельной разгрузки. Разработана, на основе методов математического моделирования, модель транспортирующего модуля робота-доставщика, позволяющая исследовать кинематические параметры его движения. Проведено численное исследование транспортирующей платформы робота на ЭВМ с помощью пакета прикладных программ имитационного моделирования. Выполнен прочностной анализ наиболее нагруженных элементов конструкции рамы робота, который позволил определить ее грузоподъемность и подтвердить работоспособность предлагаемой конструкции. Новизна работы заключается в создании методики исследования расчетной геометрической модели рамы робота которая позволяет выявить критические зоны в конструкции оси ведущего колеса электромеханического дифференциального привода. Результаты проведенного исследования дают предпосылки к созданию системы автоматического управления робота-доставщика, обеспечивающая автономность его функционирования. Выводы: разработана математическая модель беспилотной транспортной системы для роботизации складской логистики, исследованы режимы его работы, предложена методика управления через точку с координатами, которые вводятся в специальный регулятор системы управления электроприводами ведущих колес.
робот-доставщик, операции, платформа, математическое моделирование, дифференциальный электропривод, управление, колеса анализ
1. Привалов, К. Д. Роботизации логистики складирования: возможности и перспективы [Текст]/ К. Д. Привалов// Вестник евразийской науки. 2024. Т. 16. № s2. URL: https://esj.today/PDF/17FAVN224.pdf (дата обращения: 25.06.2025).
2. Табылов А.У., Суйеуова Н.Б, Юсупов А.А. Роботизация современных складских логистических комплексов [Текст]/ А. У. Табылов , Н.Б. Суйеуова Н.Б, А. А. Юсупов// Вестник КазАТК . 2021. № 4 (119). С. 58-66.
3. Волгин В. В. Склад: логистика, управление, анализ : учеб, пособи. М. : Дашков и Ко, 2009. 736 с.
4. Реброва И.А. Бугаенко Е.В. Автоматизация и роботизация систем складирования [Текст]/ И.А. Реброва, Е.В. Бугаенко // Образование. Транспорт. Инновации. Строительство: сб. матер. IV Нац. научно-практ. конф. Омск: Сибирский государственный автомобильно-дорожный университет (СибАДИ), 2021. С. 139–144.
5. Матвеева Д.А., Полещук Е.Н. Инновационные технологии в складской логистике [Текст]/ Д.А. Матвеева, Е.Н. Полешук // Экономика. наука. инноватика: Матер. II междунар. научно-практ. конф. приуроченной 100-летию ГОУ ВПО «Донецкий национальный технический университет», Донецк, 19 марта 2021 года. — Донецк: Донецкий национальный технический университет, 2021. С. 303–305.
6. Яцун С.Ф., Чжо П.В., Рукавицын А.Н. Изучение движения мобильной колесной системы с кинематически связанными движителями [Текст]/ С.Ф. Яцун, Чжо Пье Вей, А.Н. Рукавицын. - Сб. междунар. научно-практ. конференции: Прогресс транспортных средств и систем. 2018. С. 162.
7. Политов Е.Н., Рукавицын А.Н., Лай Ю. Разработка мобильного колесного робота для доставки посылок [Текст]/ Е.Н. Политов, А.Н. Рукавицын, Лай Ю Хау// Транспортное машиностроение. 2024. № 8 (32). С. 21-30.
8. Яцун С.Ф., Чжо П.В., Рукавицын А.Н. Перспективы разработки мобильных робототехнических систем с кинематическими связанными движителями [Текст]/ С.Ф. Яцун, Чжо Пье Вей, А.Н. Рукавицын//Тенденции развития науки и образования. 2018. № 39-3. С. 33-35.
9. Сизых В.Н., Баканов М.В. Математическая модель для адаптивного управления трёхколёсным мобильным роботом [Текст]/ В.Н. Сизых, М.В. Баканов. – Сб. междунар. научно-практ. конференции: Транспортное, горное и строительное машиностроение: наука и производство, Санкт-Петербург: СПбФ НИЦ МС.2018. № 1 С.9-18.
10. Лелиовский К.Я. Моделирование динамики трансмиссии транспортных средств, эксплуатирующихся в ухудшенных дорожных условиях [Текст]/ К.Я. Лелиовский // Мир транспорта и технологических машин. 2023. № 3-5 (82). 2023. С. 18-25.
11. Панков А.А., Нечаев Г.И., Мирошников В.В. Захарчук А.С. Будиков Л.Я., Коробейников Д.С., Михайлова И. Г. Разработка и лабораторные испытания автоматизированной системы управления движением транспортно-технологических машин [Текст]/ А.А. Панков, Г.И. Нечаев, В.В. Мирошников и др.// Мир транспорта и технологических машин. 2023. № 4-1 (83). С. 51-60.
12. Wang, Y., Quan, Q., Yu, H., Li, H., Bai, D., & Deng, Z. Impact dynamics of a percussive system based on rotary-percussive ultrasonic drill[Текст]/ Y Wang, Q Quan, H. Yu and others // Shock and Vibration, vol. 2017, Рp.1-10.
13. Vasiliev A.V., Shardyko I.V. Analysis, detection, reaction and prevention of potential critical situations for light-weight mobile robots [Текст] // Extreme robotics: Proc. of the Intern. sci. and techn. conf., 2019. Рp. 559-567.
14. Дыбская В.В. Управление складированием в цепях поставок: Учебник. М.: Альфа-пресс, 2014.220 c.
15. Гаджинский А.М. Современный склад. Управление складом в логистической системе: учебно- практическое пособие. М.: Проспект, 2005. 176 с.
16. Арский А.А., Быкова Г.П., Венде Ф.Д. Логистика: теория и практика [Текст]/ А.А. Арский, Г.П. Быкова, Ф. Д. Венде. М.: КноРус, 2023. 242 с. ISBN 978-5-406-11809-2.
