Bulletin of Bryansk state technical university Bulletin of Bryansk state technical university Вестник Брянского государственного технического университета 1999-8775 14480 10.12737/23370 Машиностроение и транспорт Mechanical engineering and transport Машиностроение и транспорт Optimization of laws of motion of manipulation robots for modeling the dynamics. ОПТИМИЗАЦИЯ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ ПРИ МОДЕЛИРОВАНИИ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ Крахмалев Олег Николаевич Krakhmalev Oleg Николаевич olegkr64@mail.ru. Медведев Дмитрий Михайлович Medvedev Dmitriy Mihailovich atsys@tu-bryansk.ru

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 https://orcid.org/0000-0001-9472-2167 Петрешин Дмитрий Иванович Petreshin Dmitriy Ivanovich dipetreshin@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Брянский государственный технический университет Bryansk State Technical University 09 12 2016 09 12 2016 2014 1 27 30 https://bstu.editorum.ru/en/nauka/article/14480/view

Предложен метод оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных факторов, определяющих возникающие при движении роботов силы инерции.

A method for optimizing the laws of motion manipulation robots. The method is based on the analysis of inertial forces.

 манипуляционные роботы моделирование динамики оптимизация законы движения силы инерции. manipulation robots dynamics simulation optimization laws of motion inertial forces.

Федонин, О.Н. Модернизация металлообрабатывающих станков, применяемых в условиях автоматизированного производства / О.Н. Федонин, Д.И. Петрешин, В.А. Хандожко, А.В. Агеенко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2009. - №3. - С. 57-59. Fedonin, O. N. Modernization of metal processing machines used in the conditions of automated production / O. N. Fedonin, D. I. Petreshin, V. A. Handozhko, A. V. Ageenko //Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2009. - No. 3. - pp. 57-59. Финатов, Д.Н. Механосборочный робототехнологический комплекс / Д.Н. Финатов, Д.И. Петрешин, Г.В. Горячев // Обработка металлов: технология, оборудование, инструменты. - 2003. - №1. - С. 4-6. Finatov, D. N. Machine-assembling robotic workshop / D. N. Finatov, D. I. Petreshin, G. V. Goryachev // Metal processing: technology, equipment, tools. - 2003. - No. 1. - pp. 4-6. Петрешин, Д.И. Расширение функциональных возможностей металлорежущих станков с ЧПУ путем организации связи между ПЭВМ и УЧПУ при построении адаптивной системы управления / Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин, В.П. Федоров, А.В. Хандожко, В.А. Хандожко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№4. -С.4-9. Petreshin, D. I. Expansion of the functional capacities of CNC cutting machines by the organization of communication between the PC and CNC units when building an adaptive management system / D. I. Petreshin, O. N. Fedonin, V. P. Fedorov, A. V. Handozhko, V. A. Handozhko // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№4. - pp. 4-9. Крахмалев, О.Н. Методика анализа влияния сил инерции на динамику манипуляционных роботов / О.Н. Крахмалев // Теория механизмов и машин. - 2012. - №20. -Т. 10. - С. 41-53. Krakhmalev, O. N. Analysis methodology of inertial force influence on dynamics of programmable manipulators / O. N. Krakhmalev // Theory of mechanisms and machines. - 2012. - No. 20. - Vol. 10. - pp. 41-53. Крахмалев, О.Н. Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев / О.Н. Крахмалев // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№4. -С.39-46. Krakhmalev, O. N. Study of small departures from program movements of manipulating systems with the elastic resiliency concentrated in link connections / O. N. Krakhmalev // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№4. - pp. 39-46. Крахмалев, О.Н. Моделирование обобщенных сил, действующих на звенья манипуляционных систем / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№1. -С.115-121. Krakhmalev, O. N. Modeling of generalized forces influencing the links of manipulating systems / O. N. Krakhmalev, A. P. Boldyrev // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№1. - pp. 115-121. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов: монография / О.Н. Крахмалев. - Брянск: БГТУ, 2012. -200 с. Krakhmalev, O. N. Mathematical modeling of manipulating system dynamics of industrial robots and articulating cranes: Monograph / O. N. Krakhmalev. - Bryansk: BSTU, 2012. -200 p. Лагерев, И.А. Динамика трёхзвенных кранов-манипуляторов: монография / И.А. Лагерев, А.В. Лагерев. - Брянск: БГТУ, 2012. Lagerev, I. A. Dynamics of three-unit articulating cranes: Monograph / I.A. Lagerev, A. V. Lagerev. - Bryansk: BSTU, 2012. Лагерев, А.В. Универсальная методика динамического анализа кранов-манипуляторов / А.В. Лагерев, А.А. Мильто, И.А. Лагерев // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2013. -№3. -С.24-31. Lagerev, A.V. Universal technique for analysing hydraulic articulating crane dynamics / A.V. Lagerev, A. A. Milto, I. A. Lagerev // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2013. -№3. - pp. 24-31. Реутов, А.А. Расчет усилий механизма выдвижения телескопической стрелы / А.А. Реутов // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2013. -№3. -С.41-45. Reutov, A.A. Calculation of the efforts of the mechanism for extension telescopic boom / A.A. Reutov // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2013. -№3. - pp. 41-45.