Bulletin of Bryansk state technical university Bulletin of Bryansk state technical university Вестник Брянского государственного технического университета 1999-8775 14440 10.12737/23299 Машиностроение и транспорт Mechanical engineering and transport Машиностроение и транспорт Research work zones manipulation robots based on the analysis of inertia parameters. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧИХ ЗОН МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ПАРАМЕТРОВ ИНЕРЦИИ Крахмалев Олег Николаевич Krakhmalev Oleg Николаевич olegkr64@mail.ru. https://orcid.org/0000-0001-9472-2167 Петрешин Дмитрий Иванович Petreshin Dmitriy Ivanovich dipetreshin@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Брянский государственный технический университет Bryansk State Technical University 08 12 2016 08 12 2016 2014 2 31 37 https://bstu.editorum.ru/en/nauka/article/14440/view

Предложен подход к оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных свойств таких роботов в пространстве их обобщенных координат.

Is proposed optimization motion manipulation robots in the space of generalized coordinates based on the analysis of the inertial properties of robots.

 манипуляционные роботы оптимизация законы движения силы инерции. manipulation robots dynamics simulation optimization of motion.

Крахмалев, О.Н. Оптимизация законов движения при моделировании динамики манипуляционных роботов / О.Н. Крахмалев, Д.М. Медведев, Д.И. Петрешин // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2014. -№1. -С.27-30. Krakhmalev, O. N. Optimization of the driving laws when modeling handling robots dynamics / O. N. Krakhmalev, D. M. Medvedev, D. I. Petreshin // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2014. -№1. - pp. 27-30. Крахмалев, О.Н. Методика анализа влияния сил инерции на динамику манипуляционных роботов / О.Н. Крахмалев // Теория механизмов и машин. - 2012. - №20. -Т. 10. - С. 41-53. Krakhmalev, O. N. Methodology of the internal force influence on handling robots dynamics / O. N. Krakhmalev // Theory of mechanisms and machines. - 2012. - No. 20. - Vol. 10. - pp. 41-53. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов: монография / О.Н. Крахмалев. - Брянск: БГТУ, 2012. -200 с. Krakhmalev, O. N. Mathematical modeling of handling systems dynamics of industrial robots and articulating cranes: Monograph / O. N. Krakhmalev. - Bryansk: BSTU, 2012. -200 p. Крахмалев, О.Н. Моделирование обобщенных сил, действующих на звенья манипуляционных систем / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№1. -С.115-121. Krakhmalev, O. N. Generalized forces acting parts of industrial robots / O. N. Krakhmalev, A. P. Boldyrev // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№1. - pp. 115-121. Федонин, О.Н. Научное обоснование выбора режимов обработки при поверхностном пластическом деформировании / О.Н. Федонин, С.В. Степошина // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. - №1. - С. 4-8. Fedonin, O. N. Scientific basis of the choice of the modes of machining conditions at surface plastic deformation / O. N. Fedonin, S. V. Steposhina // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. - No. 1. - pp. 4-8. Федонин, О.Н. Учет погрешностей системы управления в балансе точности токарного станка с ЧПУ / О.Н. Федонин, Д.И. Петрешин, А.В. Хандожко, А.В. Агеенко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2013. -№3. - С.55-57. Fedonin, O. N. Accounting errors of control in the balance accuracy CNC lathes / O. N. Fedonin, D. I. Petreshin, A. V. Handozhko, A. V. Ageenko // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2013. -№3. - pp. 55-57. Финатов, Д.Н. Механосборочный робототехнологический комплекс / Д.Н. Финатов, Д.И. Петрешин, Г.В. Горячев // Обработка металлов: технология, оборудование, инструменты. - 2003. - №1. -С. 4-6. Finatov, D. N. Mechanical assembly roboto-technological complex / D. N. Finatov, D. I. Petreshin, G. V. Goryachev // Metal working: technology, equipment, tools. - 2003. - No. 1. - pp. 4-6. Петрешин, Д.И. Расширение функциональных возможностей металлорежущих станков с ЧПУ путем организации связи между ПЭВМ и УЧПУ при построении адаптивной системы управления / Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин, В.П. Федоров, А.В. Хандожко, В.А. Хандожко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№4. -С.4-9. Petreshin, D. I. Functional enchancements of CNC machine tools when organizing PC and CNC connection in building of an adaptive control system / D. I. Petreshin, O. N. Fedonin, V. P. Fedorov, A. V. Handozhko, V. A. Handozhko // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№4. - pp. 4-9. Петрешин, Д.И. Применение лазерного оптического датчика для измерения высотных параметров шероховатости поверхности деталей машин в самообучающейся адаптивной технологической системе / Д.И. Петрешин // Контроль. Диагностика. - 2009. - №11. - С. 53-57. Petreshin, D. I. Application of a laser optical sensor control for measurement of high-altitude parameters of machines details surface roughness in self-learning adaptive technological system / D. I. Petreshin // Testing. Diagnostics. - 2009. - No. 11. - pp. 53-57. Суслов, А.Г. Определение закона управления для адаптивной технологической системы при обеспечении заданных параметров качества поверхностного слоя деталей машин при механической обработке / А.Г. Суслов, Д.И. Петрешин // СТИН. - 2010. - №1. - С. 30-36.