Изложен подход к анализу способов и средств автоматизации технологического процесса сборки деталей на основе инструментов математического, имитационного моделирования динамических систем и метода фазового пространства. Описаны варианты представления процесса автоматизированной сборки деталей во временной области и на фазовой плоскости. Предложены критерии оценки эффективности сборочной системы в фазовом пространстве. Рассмотрены этапы создания геометрического образа системы автоматизированной сборки деталей в фазовом пространстве.
A process of the functioning of a system of automated parts assemblage can be presented in a phase space. Any way of assemblage, irrespective of a struc-tural scheme, physical nature of power impacts, a method of parts motion control is characterized by a motion of assembly components throughout a path of combination. Hence, the coordinates of position adap-tation and their derivatives allow obtaining a common geometrical image of an assembly system. A state of the relative position and orientation of parts connected in a phase space at any time period during an operation is shown by phase trajectories. A value set of initial mismatch of parts condi-tions on a set of phase trajectories, that is, a phase portrait of an adaptation method under consideration. A graphical image of changes in the state of a common position of parts allows introducing quantitative criteria for the evaluation of the quality of this method and, therefore, for the comparative analysis of different methods.